Tạp chí Đại học Thủ Dầu Một, S. 7 (2012)

Cỡ chữ:  Nhỏ  Vừa  Lớn

Mô hình hóa và điều khiển robot rắn

Nguyễn Minh Tâm, Nguyễn Văn Phước

Tóm tắt


Trên cơ sở phương trình động lực học chuyển động của robot rắn trong hai trường hợp ma sát nhớt và ma sát Coulomb, chúng tôi tôi nghiên cứu phương pháp điều khiển chuyển động của robot rắn và thiết kế các bộ điều khiển PID với các thông số tối ưu bằng giải thuật bày đàn PSO. Nghiên cứu thiết kế được kiểm nghiệm bằng việc mô phỏng robot rắn gồm 6 đoạn thực hiện trên phần mềm Matlab.

Toàn văn: Không đề

Tạp chí Đại học Thủ Dầu Một, ISSN: 1859-4433